La struttura tipica di un riduttore epicicloidale a ruota dentata è composta principalmente da quattro parti:
(1) Il portaplanetari è costituito da un albero di ingresso e da un manicotto a doppia eccentricità, con le due direzioni eccentriche sul manicotto eccentrico distanti 180 gradi l'una dall'altra.
(2) Gli ingranaggi planetari, noti anche come ingranaggi cicloidali, hanno tipicamente denti che sono curve equidistanti sul lato interno di un'epicicloide di piccola ampiezza. A seconda dei requisiti di movimento, un singolo ingranaggio planetario può azionare la trasmissione. Tuttavia, per ottenere l'equilibrio statico dell'albero di ingresso e migliorare la capacità di carico, per una trasmissione a ruota dentata con una differenza di un dente, vengono spesso utilizzati due ingranaggi planetari identici con un numero dispari di denti (questa limitazione non si applica alle trasmissioni a ruota dentata con due differenze di due denti), montati su una boccola a doppia eccentricità, con i due ingranaggi posizionati esattamente a 180 gradi di distanza. Tra gli ingranaggi planetari (ingranaggi cicloidali) e la boccola a eccentricità, è installato un cuscinetto a rulli (detto cuscinetto del braccio oscillante) per ridurre l'attrito. Per risparmiare spazio radiale, i cuscinetti volventi sono solitamente cuscinetti a rulli senza pista esterna, con la superficie interna del riduttore a ruota dentata cicloidale che funge direttamente da pista di rotolamento. Negli ultimi anni, i progetti ottimizzati integrano spesso la boccola a doppia eccentricità e il cuscinetto in un'unica unità, chiamata cuscinetto a doppia eccentricità integrale.
(3) La ruota centrale è anche detta ruota a perni cicloidale. Un insieme di perni è montato sull'alloggiamento dei denti dei perni e di solito i perni sono anche dotati di manicotti per i denti dei perni.
(4) Meccanismo di uscita: questo tipo di meccanismo di uscita utilizza spesso un albero a perni.